本发明公开了智能网联车辆队列协同驾驶模型预测控制方法，具体步骤为：构建队列行驶动力学方程，设计理想最优控制模型，以队列运动整体最优为目标，协同控制队列中所有车辆加减速行为；针对理想最优控制问题求解而引发控制延误问题，提出一种改进型模型预测控制方法，有效解决了理想最优控制模型控制延误问题，但是该方法所给出的加减速结果与最优控制模型计算结果相差较大，不能保证队列驾驶安全和效率；针对这一问题，提出了带估计的改进型模型预测控制方法，采用一阶估计策略提高改进型模型预测控制方法最优加减速预测精度，从而不仅解决了控制延迟问题，也能精确预测理想最优控制模型最优加减速，保证了队列驾驶安全和高效。