本发明公开了一种用于四轮独立驱动的无人驾驶平台稳定跟踪控制方法，在纵向车速恒定时，当无人驾驶平台开始进行轨迹跟踪后，其纵向车速将不断的趋近期望的纵向车速；在这过程中，利用无人驾驶平台行驶稳定性判断模块判断无人驾驶平台行驶的稳定性，当无人驾驶平台处于稳定工况时，仅采用基于主动前轮转向的模型预测控制器实现轨迹跟踪；当无人驾驶平台在大曲率道路或高速行驶时，基于分层协调的纵向力矩控制器介入，使制动控制系统发出相应的制动力矩，保证了无人驾驶平台的行驶稳定性，从而实现了四轮独立驱动的无人驾驶平台进行稳定跟踪。本发明可以保证无人驾驶平台的行驶稳定性，实现了无人驾驶平台轨迹的稳定跟踪。