本发明公开了一种基于多智能体协作的无人机集群网络智能多跳路由方法，该方法为：无人机节点采用∈贪婪策略选择中继节点，在网络环境部分可观测的场景下实现最佳路由选择；同时在基于对邻居节点队列与位置信息观测下，运用协同多智能体价值分解网络方法，通过计算联合价值函数的时间差分误差以更新单个无人机节点的评估网络参数，最终学习到无人机节点路由策略并智能地选择中继节点，最大程度上降低传输时延。本发明针对无人机集群网络中的高动态拓扑特点，通过无人机之间的协同认知能力在最短路径基础上绕开高负载节点，实现智能路由选择；相较于传统独立Q学习能够学习到更优的路由策略，有效地降低了无人机在复杂变化环境下的通信传输时延。