本发明公开了一种抗干扰自适应力位协调控制方法，应用于假手控制技术领域。主要针对在多重扰动问题下，尤其是随机扰动下的多灵巧手指控制系统的协调控制问题，在阻抗控制、自适应控制和干扰观测器的控制方案下，针对多手指控制系统，提出了一种抗干扰自适应协调控制策略。本控制策略利用阻抗控制实现力度闭环控制，利用干扰观测器消除系统时变干扰，利用自适应控制消除非时变干扰。根据反步控制、李雅普诺夫稳定性理论和随机控制系统的基础，保证了跟踪误差系统的均方指数稳定。利用所提出的控制策略提高了多个手指抓取物体过程中力闭环协同控制的鲁棒性。