本发明公开了一种轮毂电机驱动的汽车横摆稳定性控制系统和控制方法，所述系统包括信息感知模块、状态估计模块、状态监测模块、控制模块和下层执行模块；信息感知模块获取车辆实际状态信息并传输至状态估计模块，状态估计模块计算车辆的理想横摆角速度与质心侧偏角，并估计车辆质心侧偏角与质心侧偏角变化率；状态监测模块监测判断当前车辆所处横摆状态，根据不同横摆状态启动相应的转向控制、力矩控制和集成控制模块；转向和力矩控制模块采用非奇异快速终端滑模控制方法，实现主动前轮转向和直接横摆力矩控制，集成控制模块采用基于线性矩阵不等式的滑模控制方法，实现二者的集成控制；本发明可以提高了控制策略对参数不确定以及外界干扰的鲁棒性。