本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致。本发明将车辆行驶的工况划分为八个区间和三种控制模式，考虑了纵向车速的影响，控制模式划分更细化。分别给出了三种控制模式时各轮转矩调节量的确定方法，精确控制各轮总转矩，提高了各轮的转向稳定性。