四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法
授权
摘要
四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决望路径主动转向控制的问题，要点是S1.二自由度车辆横向动力学模型描述车辆横向运动和橫摆运动，并离散化所述动力学模型，形成状态空间方程；S2.由状态空间方程建立预测模型，实施滚动时域优化算法规划前轮转角，求解当前时刻控制输入向量以得到前轮转角，对车辆主动转向控制以跟踪期望轨迹，效果是提高了模型精确度和车辆行驶的安全性。
基本信息
专利标题 ：
四轮独立驱动车辆的期望路径主动转向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109017778A
申请号 ：
CN201810857566.4
公开（公告）日 ：
2018-12-18
申请日 ：
2018-07-31
授权号 ：
CN109017778B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
葛平淑张涛赵秀春张江燕宋鹏薄纯娟
申请人 ：
大连民族大学
申请人地址 ：
辽宁省大连市经济技术开发区辽河西路18号
代理机构 ：
大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
刘斌
优先权 ：
CN201810857566.4
主分类号 ：
B60W30/10
IPC分类号 ：
B60W30/10 B60W50/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
B60W30/10
路线保持
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-01-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/10
申请日 : 20180731
申请日 : 20180731
2018-12-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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