基于期望航向修正的欠驱动船舶航向控制方法
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摘要
本发明提出了一种基于期望航向修正的欠驱动船舶航向控制方法，从为方便控制设计进行简化数学模型描述开始，利用漂角对期望航向进行重新定义，修正欠驱动船舶动力学模型。针对存在于艏摇方向的干扰，利用非线性干扰观测器对其进行估计处理，为保证跟踪性能基于反步法设计航向控制器，并与观测器结合构成完整控制系统，控制算法可改善欠驱动船舶航向运动的控制性能，有效减少航向误差。
基本信息
专利标题 ：
基于期望航向修正的欠驱动船舶航向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110244556A
申请号 ：
CN201910360585.0
公开（公告）日 ：
2019-09-17
申请日 ：
2019-04-30
授权号 ：
CN110244556B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
陆潇杨刘志全
申请人 ：
上海海事大学
申请人地址 ：
上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
代理机构 ：
上海互顺专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
成秋丽
优先权 ：
CN201910360585.0
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
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IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
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G05B
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G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2019-10-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190430
申请日 : 20190430
2019-09-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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