基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法

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摘要

本发明提出了一种基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法，引入双曲正切函数和Nussbaum函数对控制输入饱和约束函数进行逼近，转化为反步法设计中所需的可导连续函数，并结合自适应律对逼近误差和外部扰动进行估计处理，另外为避免反步法中虚拟控制律的复杂求导过程，提出一种滤波器辅助系统的解决办法，所提出基于反步法的控制方法可以使非线性欠驱动船舶始终以很小的控制输入力矩保持航向航行，有效减少航向误差，改善控制性能。

基本信息

专利标题：

基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110308726A

申请号：

CN201910625738.X

公开（公告）日：

2019-10-08

申请日：

2019-07-11

授权号：

CN110308726B

授权日：

2022-05-13

发明人：

陆潇杨刘志全高迪驹褚建新

申请人：

上海海事大学

申请人地址：

上海市浦东新区临港新城海港大道1550号

代理机构：

上海互顺专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

成秋丽

优先权：

CN201910625738.X

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02