一种基于极值搜索的欠驱动船舶寻源控制方法

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摘要

本发明公开了一种基于极值搜索的欠驱动船舶寻源控制方法，包括：建立信号源非线性模型，明确寻找目标—信号源中心的位置表示；建立六自由度欠驱动船舶的控制系统模型，通过船舶线速度控制器控制和滤波器处理，得到设计的损失函数的梯度，通过平均化方法对得到的梯度不断逼近，使得x_s和y_s逐渐收敛到极值x^*和y^*，即控制欠驱动船舶(x_s,y_s)逼近到信号源中心(x^*,y^*)附近。经过严格数学证明，证实了该方法的有效性，可运用于小型船舶寻源实际控制。

基本信息

专利标题：

一种基于极值搜索的欠驱动船舶寻源控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111338212A

申请号：

CN202010168726.1

公开（公告）日：

2020-06-26

申请日：

2020-03-12

授权号：

CN111338212B

授权日：

2022-06-14

发明人：

吴奔潮安西宁谷昱昊

申请人：

河海大学

申请人地址：

江苏省南京市江宁开发区佛城西路8号

代理机构：

南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

成立珍

优先权：

CN202010168726.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04