本发明实施例公开了一种商用车侧向坡度估计方法、设备和介质，涉及软件测试技术领域。其中，方法包括：在商用车于侧坡上行驶时，获取纵向车速和侧向加速度传感器采集到的侧向加速度信号；采用所述侧向加速度信号建立侧向加速度传感器模型；联立所述侧向加速度传感器模型，车身侧倾模型和车辆二自由度运动学公式，得到系统状态方程；以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度。本实施例实现低成本、高实时性的侧向坡度估计方案。