本申请实施例提供一种道路坡度估计方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：获取车辆运动信息，根据车辆运动信息以及车辆状态量获取当前时刻横向坡度的预测值，对预测值进行误差修正，获得当前时刻道路横向坡度的估计值。通过车辆本身具有的信息，采用递推算法来进行横向坡度计算并进行了误差修正，可以获得精度较高的估计值，且不需要额外增加传感器或者控制器，大大降低了应用成本。