本文件描述了用于道路感知系统估计道路模型中的车道的可信度和合理性的技术和系统。道路感知系统使用基带对道路的车道进行建模，来表示车道段。基带包括表示的折线的点，其中在每个点处具有一宽度。与驾驶环境的基于栅格的表示相比，使用基带得到更低的计算要求，并且得到更稳定的道路模型。道路感知系统还确定与车道段相关联的可信度质量。然后，道路感知系统使用可信度质量来计算与道路模型的建议车道相关联的可信度参数和合理性参数。以该方式，所描述的技术和系统可提供准确且可靠的道路模型，并且量化其中的不确定性。