本发明属于车辆技术领域，公开了一种发动机失火判断方法、发动机及车辆，发动机失火判断方法包括：计算当前气缸的实时segment时间，当前气缸为在发动机工作循环中，应该处于做功行程的气缸，实时segment时间根据公式segment时间＝120/(n*m)计算，其中，n表示曲轴的实时转速，m表示发动机的缸数；计算实时segment时间与预设segment时间的差值Δsegment，判断Δsegment与阈值的大小，当Δsegment大于阈值，则判断当前气缸为失火状态，当Δsegment小于等于阈值，则判断当前气缸未失火。本发明提供的发动机失火判断方法，通过计算当前气缸的实时segment时间，计算得到Δsegment，判断Δsegment与阈值的大小，进而判断了当前气缸是否失火。实时segment时间便于采集计算，提高了发动机失火判断方法的准确率。