本发明提供一种自动驾驶控制器注入式调试设备，包括主控制器模块和多个接口转换模块，主控制器模块包括一颗SoC芯片和多种接插件，SoC芯片具备多核ARM系统和FPGA系统，多核ARM系统能够运行场景仿真软件，生成场景数据信息，并传送到FPGA系统中，FPGA系统用于对场景数据信息进行分发和二次处理，将其发送到不同的接口转换模块中；接口转换模块由接插件、FPGA、DDR、自定义模块四部分构成，不同的自定义模块可以实现对自动驾驶控制器的不同功能的注入调试。本发明中场景信息是在一个SoC芯片中分发的，采用轻量级的超低延迟接口，各个通道的同步性可以得到严格保证，且不同的注入功能通过替换小型化的自定义模块来实现，设备量得到大幅减少，同时可重复部分大幅提升，在整体上实现了成本的降低。