本发明公开了一种可折展的自适应撑紧力的TBM撑靴系统，包括扇形撑靴主体，所述扇形撑靴主体两侧设有二级撑靴体，所述二级撑靴体与三级撑靴体连接，所述扇形撑靴主体通过第一组单出杆液压缸与二级撑靴体连接，所述扇形撑靴主体通过第二组单出杆液压缸与三级撑靴体连接。本发明的有益效果包括：具备二级展开模式与三级展开模式，可根据外界围岩状况与掘进参数调整二级与三级展开机构的工作状态，改变撑靴与围岩的接触面积，有效避免局部应力过大引起的围岩破坏；还可以根据围岩状况与掘进参数自适应调节撑紧压力避免撑靴打滑，同时防止围岩破坏。