本发明公开了一种集中动力式永磁直驱无人驾驶混铁车及其控制方法，涉及混铁车技术领域，在不改变既有混铁车主体结构基础上，利用与既有转向架结构接口相同的动力转向架替换原无动力转向架，将其任意一个或两个无动力轴改为带有永磁直驱轮轴驱动装置的动力轴。在设有机械间一侧的转向架装配上集中设置一个或多个动力转向架，通过置于该侧车体底架上方机械间内的动力系统为动力转向架的轮轴驱动装置供电，实现混铁车永磁电机直接驱动，可大幅提高混铁车的周转率和运用效率，具有成本低、部件通用性好的特点；永磁直驱轮轴驱动系统结构简单，维护方便，采用全数字化控制，配备无人驾驶系统，可为混铁车无人驾驶、智慧运维提供保障。