本发明属于导弹姿态检测领域，具体公开了一种基于旋转调制法的制导炮弹空中姿态辨识方法，导弹升空后弹体消旋并保持滚转角稳定状态至第一时刻，记录弹体稳定后至第一时刻之间陀螺仪数据；使导弹绕x轴旋转180°并保持滚转角稳定状态至第二时刻，记录弹体稳定后至第二时刻时间的陀螺仪数据；在记录下的陀螺仪数据分别求均值，并消除两次数据中的陀螺仪常值漂移，将消除常值漂移后的陀螺仪真值带入滚转角计算公式，完成姿态辨识，通过上述方式，从误差调制的角度来进行滚转角辨识。通过转动可以将器件偏差相对于旋转轴对称分布，以此实现器件偏差的正负抵消，等价于提高了陀螺的精度，因此可以基于速度矢量进行姿态辨识。