本发明公开了全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达或摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，激活全自动泊车系统，并开始泊车；3）控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆泊车行驶，当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，直到最后泊入目标车位。本发明通过超声波雷达，或者超声波雷达结合摄像头，探测识别目标车位两侧的障碍物边界；当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，解决自动泊车系统无法有效探测识别限位桩工况，增强用户安全感和体验感。