本发明公开了一种侧向立体停车库的车辆存取方法，包括下层存取车步骤和上层取取车步骤：下层存车时，侧向立体停车库驶离地面停车位，车辆向上抬升离开地面，再侧向移动至地面停车位上，再将车辆下降放置在停车位上；上层存车时，侧向立体停车库驶离地面停车位，将车辆抬起上升顶端，再侧向移动至地面停车位上；下层取车时，侧向立体停车库将车辆向抬升离开地面，完全驶离地面停车位并将车辆放置在地面上，然后返回地面停车位上；上层取车时，侧向移动并完全驶离地面停车位，将车辆托起并下降放置在地面，返回地面停车位上。本发明对侧方双层停车库进行控制存取车辆，操作简单方便，能满足公共场所临时停放车辆要求，有效解决城市停车难问题。