本申请涉及一种矿车制动控制方法、装置、矿车及存储介质，涉及矿车控制的领域，该方法包括获取矿车储气罐内的气压值、矿车车速值以及当前矿车相对于水平位置的倾斜角度值，基于倾斜角度值确定矿车的行驶状态，行驶状态包括下坡状态，若矿车的行驶状态为下坡，且气压值小于预设气压阈值，则基于矿车车速值以及倾斜角度值控制辅助制动装置工作。本申请具有使得矿车在下坡过程中不容易发生安全事故的效果。