本发明提供了一种磁场感测装置及磁场感测方法，旨在通过切换电路使第一组磁传感器、第二组磁传感器内的每个磁传感器依时序交替处于对应的第一工作状态和第二工作状态，从而交替产生一个对应于第一工作状态的信号输出和一个对应于第二工作状态的信号输出，进而消除了由于径向磁化的磁源的微小错位而导致的误差，并且可以同时得到用于确定与目标磁场源相关联的角度信息的第一差动输出和第二差动输出，由此，输出处理电路对于最终的第一差动输出和第二差动输出的形成不会存在时间上的差异性。采用本发明的技术方案不仅具有较高的输出带宽，还具有极低的时延误差，同时还具有抗外界电磁干扰的特性。