本申请公开了一种正交结构四自由度穿刺针定位导向装置，包括上下两个驱动平台；驱动平台均包括基座、平移组件、直线驱动组件、驱动连杆、支架、滑块和连接关节；平移组件固设于基座上，平移组件可驱动支架直线平移；驱动连杆的第一端与直线驱动组件的输出端通过竖直轴铰接，第二端与滑块通过竖直轴铰接；滑块设于支架上并可沿垂直于支架的平移方向滑动；连接关节通过Y方向转轴铰接于滑块上；还包括第一固定部和第二固定部，第一固定部和第二固定部分别通过一个X方向水平轴铰接在其中一个驱动平台的连接关节和另一个驱动平台的连接关节上。本申请通过驱动两层驱动平台的滑块分别沿着X与Y方向移动，来引导穿刺针的入针位置和姿态。