本申请公开了一种连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，包括：驱动组件，设置为两组；每组驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端与第二直线运动机构通过竖直轴铰接，第二端与第一驱动连杆通过竖直轴铰接；还包括第一固定部和第二固定部，第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上。本申请解决了相关技术中的穿刺机器人体积较大，工作空间较小，能够穿刺的姿态类型较少，以及可调整的姿态角度较小的问题。