本发明揭示了一种无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置，方法包括获取多个不同频率磁源环境下的交变磁场信号并计算测量磁场幅值，将理论幅值算法修正为理论磁场幅值算法信息，根据测量磁场幅值和理论磁场幅值算法信息，计算磁场传感器的位置和/或姿态的变量参数的值。通过理论计算方法尽量吻合测量磁场幅值，确定出磁场传感器的实际位置和/或姿态的信息，无需实时测量信号源的状态，从而减少了由于信号源状态测量误差以及信号传输延迟等带来的影响，使得磁场传感器的定位结果更加精准，从而便于后续的对无线胶囊的准确控制。