一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人
公开
摘要
本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
基本信息
专利标题 ：
一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114620161A
申请号 ：
CN202210345128.6
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张自强刘春岐张勇李珺赵越
申请人 ：
北京工业大学
申请人地址 ：
北京市朝阳区平乐园100号
代理机构 ：
北京思海天达知识产权代理有限公司
代理人 ：
王兆波
优先权 ：
CN202210345128.6
主分类号 ：
B62D57/032
IPC分类号 ：
B62D57/032 B62D57/024
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D57/00
仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆
B62D57/02
有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032
带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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