本实用新型公开一种腿部结构及机械装置，其中，腿部结构包括驱动组件、驱动臂、从动臂以及缓冲组件，缓冲组件在初始状态和形变状态之间可切换的设于驱动臂或者从动臂上；缓冲组件用于在触地端传递给驱动组件的反作用力小于预设反作用力时，处于所述初始状态；在触地端传递给驱动组件的反作用力大于预设反作用力时处于形变状态，以缓解触地端传递给驱动组件的反作用力。本实用新型提出的腿部结构的足杆受到外力冲击时，外力对足杆的瞬间冲击依次传递到缓冲组件上，以抵消作用到驱动组件驱动轴的反作用力，避免第一电机和第二电机受损，提高了驱动组件的使用寿命，不易损坏的同时，整个腿部结构的运行更柔顺稳定。