本发明公开一种曲柄摇杆式肢体训练装置，包括基座；曲柄，转动安装于所述基座上；转轴，安装于所述基座上且位于所述曲柄的一侧，并且可相对于所述基座移动；摇杆，一端与所述转轴形成转动副，并且可相对所述转轴摆动；连杆，一端与所述摇杆的另一端形成转动副；支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述连杆上，所述支撑辅具或所述连杆的另一端与所述曲柄构成转动副；以及用于调节摇杆摆动中心的第一丝杠调节机构。利用本发明，不仅能够消除局部自由度，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成适当的踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果，而且还通过摇杆的摆动中心的调节来调节支撑辅具的姿态。