本发明涉及一种牵引式苹果采摘系统及采摘方法，包括机架，以及安装在机架上的输送装置、滚轮传动装置、换箱装置和落箱装置，所述输送装置包括横向的汇集输送带以及竖向的垂直输送带，垂直输送带竖向滑接在汇集输送带的末端且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有平摊装置，所述滚轮传动装置位于垂直输送带下方用于横向输送果箱，所述落箱装置位于滚轮传动装置的末端用于将满载果箱引导至地面，所述换箱装置位于滚轮传动装置上方用于将空载果箱放置到滚轮传动装置上，本发明可以实现标准果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送和装箱的一体化作业；满足了采摘过程中降低损果率的要求，同时提高了机械化水平，节省人力，提高了采摘效率。