本发明属于智能家电技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统。该方法包括：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。通过上述方式，用户可以通过手持终端方便设定清洁位置，清洁机器人对清洁位置进行清洁，从而提升了用户体验。