本发明涉及钻进设备领域，具体涉及一种用于岩土勘测的自适应钻进设备。包括底座、安装于底座的支架组件、安装在支架组件上的内刀杆和外刀杆、连接内外刀杆的铰接球、安装在刀杆上的弹刀、连接底座和铰接球的支撑组件。当钻进位置出现异物，异物位于外刀杆范围时，铰接球向外移动；当异物位于内刀杆范围时，铰接球向内移动。当异物靠近铰接球时铰接球向内或向外移动的距离小，当异物远离铰接球时铰接球向内或向外移动的距离大，可以根据铰接球移动的方向和距离判断异物的位置。铰接球移动的同时，与铰接球移动方向相同的弹刀变密，异物周围的土壤被清理，且推动异物将异物从岩土中脱离或破碎。