本发明公开了一种面向搜索救援场景的无人机定位方法及设备，涉及无人机及定位领域。其中无人机装备有高度测量模块，通信模块，测距模块，移动距离测量模块，角度测量模块，存储模块和计算模块。其定位方法包含以下步骤：首先无人机升空，利用高度测量模块获得高度信息，据此确定投影平面；然后执行测距过程，获得基站到无人机的距离信息；再以当前位置为原点，建立虚拟坐标系，沿轴正向前进；一段距离后停止移动，利用移动距离测量模块测得前进距离，并执行到基站的测距过程；接着选择一个新方向，然后沿新方向前进；前进一段距离后停止移动，测得前进距离，并执行到基站的测距过程；最后根据所测信息，计算确定无人机起始位置。