本发明公开了一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法，首先建立机械手的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，得到状态空间表达式；基于状态空间表达式将机械手执行动作划分为n步；采用Mamdani模糊系统对每一步动作中的非线性函数进行逼近；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制率、自适应率；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制机械手动作。本发明用以解决现有技术中电机驱动机械手的控制方法存在的上述诸多问题，实现在模型不确定且需满足全状态约束和执行器饱和约束时，实现对机械手稳定且精确的自适应控制的目的。