一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法,首先建立机械手的动力学模型,将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合,得到状态空间表达式;基于状态空间表达式将机械手执行动作划分为n步;采用Mamdani模糊系统对每一步动作中的非线性函数进行逼近;依次迭代,计算每一步动作的虚拟控制率、自适应率;以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号,以实际自适应控制输出信号控制机械手动作。本发明用以解决现有技术中电机驱动机械手的控制方法存在的上述诸多问题,实现在模型不确定且需满足全状态约束和执行器饱和约束时,实现对机械手稳定且精确的自适应控制的目的。
基本信息
专利标题 :
一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114578697A
申请号 :
CN202210498223.X
公开(公告)日 :
2022-06-03
申请日 :
2022-05-09
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
唐斌廖茁栋万敏张强弋歆周莉梁颖黄敬森温杰宾
申请人 :
西南石油大学
申请人地址 :
四川省成都市新都区新都大道8号
代理机构 :
成都云纵知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
伍星
优先权 :
CN202210498223.X
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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