本申请提供了一种基于数字孪生技术的伺服驱动器及伺服系统，属于伺服驱动器技术领域，伺服驱动器具体包括通信连接的第一数字信号处理器和第二数字信号处理器，所述第一数字信号处理器运行伺服电机控制算法，用于接收外部指令并对伺服电机进行控制；所述第二数字信号处理器运行数字孪生模型，所述数字孪生模型根据所述伺服电机的控制参数和负载建立并进行在线迭代学习，用于实时预估伺服电机和负载的相关特性参数，所述相关特性参数用于反映所述伺服电机的实际运行情况。伺服系统包括电机和基于数字孪生技术的伺服驱动器。通过本申请的处理方案，可实时反映电机及负载的真实工作情况，并对其进行补偿控制，提高了系统运行安全可靠性能。