本实用新型公开了一种自驱动式履带轮及履带，涉及履带传动领域，包括轮体，所述轮体两侧对称设置有若干履带卡接凸起，所述轮体一侧固定安装有端盖，所述轮体内部安装有主轴，所述主轴通过左右两侧的支撑轴承转动连接于轮体内部左侧和端盖内部，所述轮体内部右侧设置有电磁机芯，所述电磁机芯左侧安装有电磁转子，所述电磁转子外侧向右侧延伸至包覆住电磁机芯，所述电磁转子内侧向右侧延伸，所述电磁转子内侧通过轴承与主轴转动连接。本实用新型的优点在于：采用自驱动式履带轮，实现履带的自驱动传动，优化传统外置驱动式的履带结构，可有效的简化履带的传动结构，降低设计难度，便于进行设备的小型化设计。