一种具有被动约束分支的二自由度并联机构，包括静平台和动平台，静平台平行于动平台，静平台和动平台通过两组定长的主动分支和两根可伸缩的被动约束分支连接，静平台上开设有沟槽，沟槽内设有带伺服电机的丝杆，丝杆上安装有两块滑块，主动分支的两端分别通过铰轴与滑块及动平台连接；被动约束分支由伸缩杆及套筒杆组成，伸缩杆可滑动地套于套筒杆内，被动约束分支的两端分别通过球铰与静平台及动平台连接。其有益效果在于：1.一定程度上消除了并联机构空间奇异性，可通过被动约束分支提高机构加工时的侧向承载能力。2.被动约束分支和主动分支的运动之间不存在耦合关系，可分别进行控制，运动解耦简单。