一种三分支三移两转非过约束并联机器人
授权
摘要
本实用新型公开一种三分支三移两转非过约束并联机器人，包括机架、动平台以及并联在机架与动平台之间的具有相同结构且通过双电机驱动的第一分支、第二分支以及通过单电机驱动的第三分支；所述第一分支和第二分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动副、从动杆一、第七转动副、虎克铰组件；所述第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、驱动杆三、4S平行四边形组件、第九转动副。其优点在于：采用三分支并联的结构实现五自由度，相对于目前所出现的五分支并联实现五自由度的机器人机构，分支减少、成本降低、结构简单、干涉少，而且该机器人刚度大、承载能力强、精度高、运动惯性小、动力性能好、易控制。
基本信息
专利标题 ：
一种三分支三移两转非过约束并联机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921620744.8
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-09-25
授权号 ：
CN211193873U
授权日 ：
2020-08-07
发明人 ：
曹文熬杨训李坤
申请人 ：
中国地质大学（武汉）
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
代理机构 ：
武汉知产时代知识产权代理有限公司
代理人 ：
易滨
优先权 ：
CN201921620744.8
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/08
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2020-08-07 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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