本申请属于机械部件技术领域，特别是涉及一种两转两移并联机构。包括相互连接的支链机构和连接机构，所述连接机构包括依次排列的固定基座、支臂连接板和运动平台，所述支链机构包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述第一支链一端与所述固定基座连接，所述第一支链另一端与所述运动平台连接，所述第一支链与所述支臂连接板连接，所述第二支链一端与所述固定基座连接，所述第二支链另一端与所述支臂连接板连接，所述第三支链一端与所述固定基座连接，所述第三支链另一端与所述运动平台连接，所述第四支链一端与所述固定基座连接，所述第四支链另一端与所述运动平台连接。可以实现前进、水平方向的移动及水平、竖直方向的摆动。