二自由度解耦球面并联机构
专利权的终止
摘要
本发明涉及二自由度解耦球面并联机构，包括机座和动平台及分别固连在它们间的第一运动支链和第二运动支链；前者包括由连杆L1、L2、L3、L4及其联结的四个轴线空间平行回转副R1、R2、R3、R4构成的平行四边形机构，三个轴线空间平行的回转副R5、R6、R7和一个轴线空间垂直的回转副R8以及对应联结它们的连杆L5、L6、L7和一端与回转副R8连接的连杆L8；后者包括轴线垂直的两个回转副R9、R10以及联结它们的连杆L9；回转副R5固连在连杆L4上，且回转副R5轴线与回转副R1、R2、R3、R4轴线垂直，而与回转副R9轴线平行；第一运动支链的一端用连杆L
基本信息
专利标题 ：
二自由度解耦球面并联机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN1775487A
申请号 ：
CN200510122178.4
公开（公告）日 ：
2006-05-24
申请日 ：
2005-12-06
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李为民张建军孙建广石晓明张顺心
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN200510122178.4
主分类号 ：
B25J9/08
IPC分类号 ：
B25J9/08
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/08
以部件结构为特征的
法律状态
2016-03-09 ：
专利权的终止
未缴年费专利权终止号牌文件类型代码 : 1605
号牌文件序号 : 101650103682
IPC(主分类) : B25J 9/08
专利号 : ZL2005101221784
申请日 : 20051206
授权公告日 : 20071114
终止日期 : 20141206
号牌文件序号 : 101650103682
IPC(主分类) : B25J 9/08
专利号 : ZL2005101221784
申请日 : 20051206
授权公告日 : 20071114
终止日期 : 20141206
2009-05-20 ：
专利实施许可合同的备案
合同备案号 : 2009990000146
让与人 : 河北工业大学
受让人 : SEW-传动设备(苏州)有限公司
发明名称 : 二自由度解耦球面并联机构
申请日 : 20051206
授权公告日 : 20071114
许可种类 : 独占许可
备案日期 : 2009.3.4
合同履行期限 : 2008.12.6至2014.12.5合同变更
让与人 : 河北工业大学
受让人 : SEW-传动设备(苏州)有限公司
发明名称 : 二自由度解耦球面并联机构
申请日 : 20051206
授权公告日 : 20071114
许可种类 : 独占许可
备案日期 : 2009.3.4
合同履行期限 : 2008.12.6至2014.12.5合同变更
2007-11-14 ：
授权
2006-07-19 ：
实质审查的生效
2006-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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