一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构
授权
摘要
本实用新型公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
基本信息
专利标题 ：
一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921527838.0
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-09-16
授权号 ：
CN210500262U
授权日 ：
2020-05-12
发明人 ：
张建军刘承磊戚开诚牛建业郭士杰刘旭升刘秀莹曹益
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
代理机构 ：
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
付长杰
优先权 ：
CN201921527838.0
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J17/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2020-05-12 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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