本发明涉及一种用于确定在一个环境中机动车的自身运动的方法，其中借助一个固定在机动车上的图像产生装置借助瞬时摄像检测所述环境的至少一部分，对至少两个瞬时摄像进行分析，以确定多个像点的光通量，由这些光通量求得一些参考点，这些参考点根据所述图像产生装置的观察看起来是静止的，及将这些参考点收集在一个观察集合中，其中借助一个第一算法将新的参考点动态地附加给所述观察集合，及借助第二算法从所述观察集合中动态地消除某些已有的参考点。此外本发明还涉及用于实施相应的方法的装置(30)。