利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法

专利权人的姓名或者名称、地址的变更

摘要

本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。

基本信息

专利标题：

利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN101041220A

申请号：

CN200610011534.X

公开（公告）日：

2007-09-26

申请日：

2006-03-22

授权号：

暂无

授权日：

暂无

发明人：

乔红

申请人：

中国科学院自动化研究所

申请人地址：

100080北京市海淀区中关村东路95号

代理机构：

中科专利商标代理有限责任公司

代理人：

周国城

优先权：

CN200610011534.X

主分类号：

B23P19/04

IPC分类号：

B23P19/04 B25J9/10 B25J19/00

IPC结构图谱

B部——作业；运输

B23

机床；其他类目中不包括的金属加工

B23P

未包含在其他位置的金属加工；组合加工；万能机床

B23P19/00

用于把金属零件或制品或金属零件与非金属零件的简单装配或拆卸的机械，不论是否有变形；其所用的但不包含在其他小类的工具或设备

B23P19/04

用于装配或拆卸部件的

法律状态

2019-06-11 ：

专利权人的姓名或者名称、地址的变更

IPC(主分类) : B23P 19/04
变更事项 : 专利权人
变更前 : 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
变更后 : 惠州中科先进制造研究中心有限公司
变更事项 : 地址
变更前 : 516025 广东省惠州市仲恺高新区惠南高新科技产业园华泰路1号
变更后 : 516025 广东省惠州市仲恺高新区惠南高新科技产业园华泰路1号

2017-07-14 ：

专利申请权、专利权的转移

专利权的转移号牌文件类型代码 : 1602
号牌文件序号 : 101755116652
IPC(主分类) : B23P 19/04
专利号 : ZL200610011534X
登记生效日 : 20170623
变更事项 : 专利权人
变更前权利人 : 中国科学院自动化研究所
变更后权利人 : 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
变更事项 : 地址
变更前权利人 : 100080 北京市海淀区中关村东路95号
变更后权利人 : 516025 广东省惠州市仲恺高新区惠南高新科技产业园华泰路1号

2012-03-28 ：

授权

2007-11-21 ：

实质审查的生效

2007-09-26 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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