加减速控制方法及装置及加减速控制方法的程序
授权
摘要
本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩，加减速度修正系数运算部(1B)利用预先设定的多个重力补偿系数中根据由重力所影响的驱动条件而选择的重力补偿系数与重力扭矩来算出加减速度修正系数，从而加减速度运算部(1D)基于加减速度修正系数与设定的基本加减速度来算出关节驱动电机的加速度以及/或者减速度。
基本信息
专利标题 ：
加减速控制方法及装置及加减速控制方法的程序
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN1833830A
申请号 ：
CN200610067833.5
公开（公告）日 ：
2006-09-20
申请日 ：
2006-03-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
平林友一
申请人 ：
精工爱普生株式会社
申请人地址 ：
日本东京
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
汪惠民
优先权 ：
CN200610067833.5
主分类号 ：
B25J13/00
IPC分类号 ：
B25J13/00 G05B19/416 G05B19/18 G05D3/12
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J13/00
机械手的控制装置
法律状态
2008-06-25 ：
授权
2006-11-22 ：
实质审查的生效
2006-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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