本实用新型为一种单旋转轴多肢腿机器人，其包括有中心支撑体，在该中心支撑体上设有多条上下分层并相互错开的肢腿，每条肢腿包括有依次枢接起来的一上臂和一条以上的连接臂以及设在最后一条连接臂末端的一脚板，所有的上臂均可以绕该中心支撑体转动，每一上臂与中心支撑体之间设置有上臂转动驱动机构，每条肢腿的上臂与该上臂相邻的连接臂之间以及相邻的连接臂之间分别设有连接臂摆动驱动机构。本实用新型可以在360°范围内全方位地工作，适用于各种不同的场所、工作环境下工作，它的适用范围广；同时它的移动灵活、移动范围大，速度也快，越障碍能力强，可实现无障碍行走，带来整个机器的工作效率高。