本发明涉及一种驻车辅助装置，在此处所公开的驻车辅助装置中，从初始停止位置A连续不断地获得车辆的位置和偏转角，并且在从向后运动的开始位置B以在向后运动的操作期间保持的一转向角来向后移动车辆以将车辆停放在目标停车位S上的过程中，在显示器上显示车辆标记C2′。该车辆标记C2′按替换方式显示在显示器上，以便根据由该车辆向后运动引起的车辆的瞬时转向角和瞬时偏转角来追踪所述目标停车位S。当在向后运动操作期间车辆标记C2′偏离目标停车位S时，驾驶员校准转向角。根据转向角的变化，显示器上的车辆标记C2′在相应于目标停车位S的适当的位置上被转化为车辆标记C4。