本实用新型公开了一种用于目标物体照明和图像采集的装置，包括第一分光镜、第二分光镜、第三分光镜，3个分光镜依次连接构成一直线型复合式光学组件，在第一分光镜的一侧设有第一光源，在第三分光镜的一侧设有第二光源，在第二分光镜的其中一直角面侧设有摄像机，在与设有摄像机的一侧的对面一侧的直角面设有反光构件。通过分时控制两个光源的开关，就可以分别得到上、下两个物体的图像，通过对图像的分析，从而可以得出上、下两个物体的位置信息。通过对上、下物体位置信息的计算，就可以得到上下物体在位置和姿态上的差异。