本实用新型公开了一种仿四肢动物行走装置，包括躯干及分别与躯干铰接的四条腿。在各条腿的下端分别固定设置有脚掌。各脚掌的底面为不规则的球面形状，该形状能够使行走装置在行走时实现重心在左、右两侧交换转移。在躯干的底部还设有使各条腿在行走时向前弹出的弹性装置。本实用新型通过人力拉动，利用装置的重心在左、右两侧交换转移，同时利用弹性装置的弹性力使腿腾空向前跨步行走，其稳定性好、结构简单，具有很强的娱乐观赏性。