本实用新型公开了一种基于内窥镜的微创手术机器人，采用平面—关节型结构，以新型丝传动方式的双四连杆机构来完成位置和姿态调整，微创手术机器人最前端是手指，手指通过销轴连接有固定其作用的圆弧运动关节机构，其后依次用销轴连接弧形导轨旋转关节机构、直线运动关节机构、小臂旋转关节机构、垂直方向位置调整关节机构组成微创手术机器人。本微创手术机器人主要应用于基于内窥镜的外科手术，尤其在胃镜、肠镜等外科手术的血管缝合工作中，能够替代主刀医生完成血管剥离、小创口缝合、剪断等复杂的手术操作。