本实用新型涉及一种自寻北姿态与航向保持装置。其水平双轴转台台体设置在外环框架内，外环框架的外侧沿Y轴方向安装有外环轴，外环轴上安装有Y轴角变换器和Y力矩电机，在外环框架的内侧沿X轴方向安装有内环轴，内环轴上安装有X轴角变换器和X力矩电机，所述的水平双轴转台台体上沿X轴方向安装有倾角传感器或加速度表，沿Y轴方向安装有Y倾角传感器或加速度表，在水平双轴转台台体的中心部位安装有一个双轴陀螺，两个正交的陀螺敏感轴之中的双轴陀螺的x敏感轴平行于水平双轴转台台体的内环轴，所述的水平双轴转台台体的下方或上方安装有光学陀螺，其光学陀螺敏感轴垂直于双轴陀螺的两个正交的双轴陀螺的x敏感轴和双轴陀螺的y敏感轴；双轴陀螺和两个倾角传感器用于寻北测量和姿态测量而光学陀螺用于航向保持。