本实用新型涉及一种一体化动态航向姿态测量装置，包括卫导天线、电子机箱和本体；本体包括惯性测量单元、经纬仪和集成安装基座，所述惯性测量单元固定安装在所述集成安装基座上，所述经纬仪安装在所述惯性测量单元上，且所述经纬仪的方位轴垂直于安装平面；所述电子机箱内设有数据处理模块和卫导接收机模块；所述卫导接收机模块分别与所述卫导天线和所述数据处理模块；所述数据处理模块还与所述本体中的惯性测量单元以及经纬仪通信连接。将光学经纬仪和惯性测量单元以一体化共基座的方式安装，能够有效降低惯性测量单元与光学经纬仪间的基准传递误差。采用惯性/卫星组合导航，实时性好，且摒除了传统航向姿态测量设备动态适应性差的缺陷。